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摘要:本文重点介绍QD77MS同步控制功能和J4-B伺服主从控制功能在龙门架上的应用。
关键词:QD77MS简单运动模块、同步控制、主从控制
引言:随着如今市场化竞争日趋激烈,传统人工检测液晶屏屏幕质量的方法已经无法适应高质、高效的生产要求,国内各液晶屏生产厂家正在努力研发能够替代人工检测的基于机器视觉的自动化生产流水线。
一:QD77MS简单运动模块功能介绍
1、 QD77MS2/ QD77MS4/ QD77MS16分别能控制2轴、4轴、16轴,运算周期0.88ms。
2、“同步控制”是指,将使用齿轮、轴、变速箱、凸轮等进行机械的同步控制的机构用软件替换进行相同的控制。在“同步控制”中,通过设置“同步控制用参数”,对各输出轴启动同步控制,对输入轴(伺服输入轴、同步编码器轴)进行同步控制。
二:MR-J4-B伺服功能介绍
通信速度为150mbps,通信周期为0.22ms
可实现距配线(最大总延长距离6400m:站间最大100m*64轴)
由于使用的光纤电缆与传统SSCNET III/H相同,因此可轻松互换
备有专用电缆,只需插头轻轻插入,可以节省配线、并避免由配线错误导致的问题。
三:设备介绍
1、本设备流水线共由四部分组成:外观站(19个伺服电机)、点灯站(22个伺服电机和8个步进点机)、复判站(24个伺服电机和6个步进点机)、NG下料(29个伺服电机)
2、设备工艺流程:
外观站:工序1来料→搬运取料→搬运放料→滚筒流片→滚筒定位→读码定位→搬运左右→搬运上下→工序2上料→滚筒流片→滚筒定位→工序3检测→检测左右→检测上下→过渡左右→过渡上下→工序4下料→下料取料前后→取料上下→搬运左右→放料完成
点灯站:工序1搬运→上料搬运旋转→上料搬运上下→上料搬运左右→相机对位左右→读码前后→工序(234567)点灯(123456)→料盘输运前后→相机上下→扎针上下→工序1搬运→下料搬运旋转→下料搬运左右→下料搬运上下→放料完成
复判站:工序1搬运→上料搬运旋转→上料搬运左右→上料搬运上下→工序(2345)复判(1234)→输运前后→相机上下→扎针上下→工序1搬运→下料搬运旋转→下料搬运左右→下料搬运上下→下料完成
下料站:工序1取料→上料搬运前后→上料搬运上下1、2→工序2流片→滚筒流片→滚筒定位→工序3下料→下料搬运左右→下料搬运前后→下料搬运上下→下料完成
四、龙门架同步控制
在本设备中有一个长约1米5的龙门架,刚开始我们想到的方案就是用QD77MS16简单运动控制器中的同步控制功能:
这里我们将2号轴设置为主轴,3号轴设置为从轴
从功能上来说我们的同步控制功能以及完成了,但是在实际使用的时候会遇到一些问题,具体的问题有以下几个:
1、 在调试阶段,单轴做原点回归比较麻烦,需要先将联轴器松开
2、 在断电了之后,两个电机的实际位置值会发生细小的变化,那么采集上来的实际值显示在触摸屏上也会不一样
3、 如果某个轴在机械位置卡死的时候,宁一个轴还在继续运动,容易对设备产生损坏。
为了避免以上的问题,我们又运用了MR-J4-B伺服的主从控制功能来控制龙门架